サーボ機構

サーボ機構︵サーボきこう、追従機構、servo mechanism︶は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動する仕組み。自動制御装置。サーボ (Servo) の語源はラテン語の "servus"︵英語のslave・servantの意︶。

概要

工作機械、ファクトリーオートメーションやロボット分野では欠かせない技術となっている。コントローラ︵司令部︶がサーボアンプ︵制御部︶を通してサーボモータ︵駆動・検出部︶を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還 (feedback) する方法と、予め計算した値に正帰還 (feed forward) する方法^[^1]とがある。また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。ドラムブレーキ︵自動車など︶や、自転車等のいわゆる﹁サーボブレーキ﹂における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキがきく方向に正帰還 (feed forward) 的な働きがあるという特性を﹁セルフサーボ特性﹂と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する﹃倍力装置﹄等と理解されていることがある。

「ブレーキブースター」を参照

自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている^[2]。