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ROSプログラミングの基本とロボット動作 - ロボットの作り方～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～

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at-wat.github.io 基本的なROS上で動くプログラムの書き方とビルド方法を学習します。基本的な用語パッケージノードや設定ファイル、コンパイル方法などをまとめたものノードROSの枠組みを使用する、実行ファイルメッセージノード間でやりとりするデータトピックノード間でメッセージをやりとりする際に、メッセージを置く場所ノード、メッセージ、トピックの関係は以下の図のようにに表せます。基本的には、ソフトウェアとしてのROSは、ノード間のデータのやりとりをサポートするための枠組みです。加えて、使い回しがきく汎用的なノードを、世界中のROS利用者で共有するコミュニティも、大きな意味でのROSの一部となっています。ソースコードを置く場所 ROSでは、プログラムをビルドする際に、catkin というシステムを使用しています。また、catkin は、 cmake というシステムを使っており、ROS用のプログラムのパ ● テクノロジー ●2020/08/18 19:18