サーボ機構
サーボ機構︵サーボきこう、追従機構、servo mechanism︶は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動する仕組み。自動制御装置。サーボ (Servo) の語源はラテン語の "servus"︵英語のslave・servantの意︶。
概要[編集]
工作機械、ファクトリーオートメーションやロボット分野では欠かせない技術となっている。コントローラ︵司令部︶がサーボアンプ︵制御部︶を通してサーボモータ︵駆動・検出部︶を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還 (feedback) する方法と、予め計算した値に正帰還 (feed forward) する方法[1]とがある。 また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。 ドラムブレーキ︵自動車など︶や、自転車等のいわゆる﹁サーボブレーキ﹂における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキがきく方向に正帰還 (feed forward) 的な働きがあるという特性を﹁セルフサーボ特性﹂と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する﹃倍力装置﹄等と理解されていることがある。「ブレーキブースター」を参照
自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている[2]。
サーボ機構の応用[編集]
●ファクトリーオートメーション (FA: Factory Automation) ●ロボット、工作機械 ●精密機器、情報機器、医療機器 ●航空機、船舶 ●オートメイテッドマニュアルトランスミッション ●ラジコン など規格と定義[編集]
- JIS Z 8121 (1967) オペーレーションズリサーチ用語 『サーボ機構』
- JIS B 0185 (2002) 知能ロボット用語 『サーボ機構』
関連項目[編集]
脚注[編集]
- ^ 機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置, ファナック, 特許公開番号: 特開2015-230617
- ^ 電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム, ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング, 特許公表番号: 特表2016-515494
外部リンク[編集]
| 分野 |
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| 系特性 |
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| デジタル制御 |
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| 先進技術 |
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| 制御器 |
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| 制御応用 |
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